2026年9月27日(日)に部内戦を行いました。部内戦は、新入生が実際の機体製作を通してロボット作りの基礎や製作手順を学ぶ新入生教育の一環として毎年実施しています。また、新入生同士の交流を深めることも目的としています。 今年はA・B・Cの3チームに分かれ、さらに各チーム内で機構班、回路班、制御班に分かれ、ロボットを製作してもらいました。 また、先輩チームとしてDチームも出場しました。Dチームは、今後のRobohanに受け継いでいく新しい技術の開発を目的としています。今回はベルト直動機構の開発を行いました。

競技課題「ロボ・ブロックを運べ！」

今年の競技課題は「ロボ・ブロックを運べ！」でした。 チームごとに1台のロボットを製作し、穴の開いたブロックを運搬するルールです。アームで挟むのか、それとも穴に棒を通して持ち上げるのかなど、さまざまなアイデアを考えられるルールとなっています。 また、Vゴールも定めており、Vゴールの達成を目指して機体を製作してもらいました。

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機体解説

ここでは各チームの機体を紹介します。

Aチーム

機体名「部内船パクパク号」

足回りは四輪オムニを採用し、2本の棒に差し込んだブロックをエアシリンダーで持ち上げ、棒に取り付けたラックギア上を移動する子機でブロックを押し出す設計にしました。 自作カップリングを強化し、回転数に対してPD制御を行ったことで動作が安定し、不具合なく大会を終えることができました。 勝率は振るいませんでしたが、Vゴールを達成できたことに加え、今大会の最高得点を記録することができました。

Bチーム

一度に多くのブロックを回収することを優先し、平行リンク機構とトレイを用いて、ほうきとちり取りのようにブロックを集める動きをする設計にしました。アームが複雑な機構になってしまいましたが、足回りを早い段階で完成させたことで、機構について試行錯誤する時間を確保することができました。リンク機構の支点や歯車の噛み合わせ、タイミングベルトの張力など、さまざまな懸念点があり、ほかの班と比べると安定性にやや欠ける部分もありましたが、試合では狙い通りに機体を動かすことができ、Vゴールを達成することができました。

Cチーム

できるだけ単純な機構で素早くブロックを回収することを考え、4輪オムニと、エアシリンダーでアームを動かし、ブロックを掴む設計にしました。Cチームは機構班があまり活動できませんでしたが、この設計にしたことで、機体をぎりぎり完成させることができました。カップリングや機体のサイズ制限などの問題でほかの班の機体には負けてしまいましたが、ほとんどの試合で自陣にある4つのブロックをすべて取り切ることができました。

Dチーム

3輪オムニホイールにベルト直動機構を載せて、ブロックを投擲することを目的とした機体です。 本番までに開発が終わらなかった部分もありましたが、ベルト直動機構を用いた投擲の知見を蓄積することができました。

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おわりに

今年の部内戦は3チームすべての機体がしっかりと動き、とても白熱した試合でした。 また、先輩チームも今後のRobohanに役立つベルト直動機構の知見を残してくれました。 次に1年生が出場する大会は関西春ロボコンです。 この大会は関西圏の大学や高専が集まる、非常にレベルの高い大会です。 こちらの大会の応援もよろしくお願いします！